É no ano de 1641, em plena guerra da restauração, que surge pela primeira vez o ensino superior militar em Portugal, com a criação da aula de Artilharia e Esquadria, por decreto de 13 de Maio de D. João IV, começando esta a funcionar no Paço da Ribeira - o próprio Palácio Real - na actual Praça do Comércio.

Em 1790, ainda no reinado de D. Maria I foi a criação da Academia Real de Fortificação Artilharia e Desenho que veio estabelecer pela primeira vez, uma escola de base verdadeiramente científica, destinada ao ensino superior das matérias de interesse para Oficiais de Artilharia e Engenharia (cursos de 4 anos), de Infantaria e Cavalaria (cursos de 3 anos) e a alunos Civis ("Os Paisanos") que desejassem habilitar-se a Engenheiros.

Esta Academia, começando por se instalar no Arsenal do Exército (A Santa Apolónia), passou por vários edifícios da capital, desde o Palácio da Regência onde se manteve até 1796, transitou para o Palácio de Calhariz, daí para o Real Colégio dos Nobres, sendo, como já foi referido, neste local que em 12 de Janeiro de 1837, a Academia Real de Fortificação, Artilharia e Desenho se passou a designar por Escola do Exército, por iniciativa de Bernardo de Sá Nogueira de Figueiredo - o Marquês de Sá da Bandeira.

Desde Janeiro de 1851, a Escola do Exército instalou-se no Palácio da Bemposta.

A partir desta data a Escola do Exército nunca ocupou outras instalações, passando, contudo, por várias designações na sua evolução e actualização:

Escola do Exército - de 1837 a 1910 - corresponde ao período de implantação do regime republicano em Portugal.
Escola de Guerra - de 1911 a 1919 - período da I Guerra Mundial.
Escola Militar - de 1919 a 1938 - organização resultante da evolução das ciências militares provocada pela I Guerra Mundial.
Novamente Escola do Exército - de 1938 a 1959.
Academia Militar - a partir de 1959 - organização e evolução resultantes do progressivo e vertiginoso desenvolvimento e aplicação das ciências ao campo Militar.

A Academia Militar tem presentemente as suas instalações distribuídas por dois aquartelamentos, o Aquartelamento Sede em Lisboa e um destacamento na cidade da Amadora.

Na Sede, para além dos órgãos de comando e direcção, estão instaladas as infra-estruturas destinadas à vida e formação dos alunos dos últimos anos dos cursos de engenharia e dos alunos do serviço de saúde, desde o internato às instalações desportivas.

No Destacamento, para além dos órgãos de comando do Corpo de Alunos, estão instaladas as infra-estruturas destinadas à vida e formação dos alunos dos restantes cursos.